二维坐标系旋转和平移
--------------------------
原坐标系o，点p(x,y)，与x轴夹角θ
目标坐标系 o'，点(x',y'), o - o' = (a,b)
p' = (xCosθ + ySinθ + a, yCosθ - xSinθ + b)
向量计算必须在同一坐标系
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二维坐标系旋转和平移
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原坐标系o，点p(x,y)，与x轴夹角θ
目标坐标系 o'，点(x',y'), o - o' = (a,b)
p' = (xCosθ + ySinθ + a, yCosθ - xSinθ + b)
向量计算必须在同一坐标系
