三维绕任意轴旋转推演
--------------------------
Vector3D v, v';
v·R(n,θ) = v' // v'为v绕n轴旋转θ角度
v' = (v - ( v · n ) n )Cosθ + ( n x v )Sinθ + ( v · n )n
note: ·为点乘, x为叉乘
三维绕任意轴旋转推演
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Vector3D v, v';
v·R(n,θ) = v' // v'为v绕n轴旋转θ角度
v' = (v - ( v · n ) n )Cosθ + ( n x v )Sinθ + ( v · n )n
note: ·为点乘, x为叉乘