三阶行列式

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       |  m_11    m_12    m_13  | 

M = |  m_21    m_22    m_23  |

       |  m_31    m_32    m_33  |

| M | = m_11m_22m33 +m_12m_23m_32 + m_13m_21m_32 - m_13m_22m_31 - m_32m_23m_11 - m_21m_12m_33 ;

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三维叉乘

Vector3D a,b;

i = (1,0,0)

j = (0,1,0)

k = (0,0,1)

            |   i      j      k   | 

a x b = | a.x   a.y  a.z |  =  (a.y b.z - b.y a.z)i - (a.x b.z - b.x a.z)j + (a.x b.y - b.x a.y)k ;

            | b.x   b.y  b.z |

a x b = (a.y b.z - b.y a.z)i - (a.x b.z - b.x a.z)j + (a.x b.y - b.x a.y)k ;